Control de movimiento de un motor paso a paso en TIA Portal mediante un S7-1200 y el control de una salida configurada como tren de pulsos (PTO). Una configuración simple y rápida para empezar a controlar el motor y haber configurado un mínimo de Hardware de control para un movimiento básico.

¿Para qué utilizar un motor paso a paso en TIA Portal?

Asumiremos que para esta práctica disponemos de un motor paso a paso o un servo motor con un encoder integrado de manera que pueda ser controlado mediante un accionamiento por impulsos. Con este motor controlaremos el movimiento con precisión y realizaremos paradas en puntos determinados sin apenas margen de error.

N

Motor paso a paso.

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Accionamiento por impulsos.

N

Movimientos con precisión.

N

No hay margen de error.

Motor paso a paso con controlador integrado

El primer paso es seleccionar en la configuración de dispositivos que vamos a utilizar un control por pulsos, concretamente pulsos PTO. En la pestaña de “Generadores de impulsos (PTO/PWM)”, hay que activar PTO1/PWM1 y seleccionar la opción de pulsos PTO, y le daremos un nombre, en este caso “Pulse_1”.

Seleccionar pulsos PTO en la configuración de dispositivos

Además, debemos seleccionar una salida para la marcha del motor, que en nuestro caso será la Q0.0 y otra salida para controlar el sentido, que será la Q0.1.

Salidas utilizadas en la configuración

Añadir un objeto tecnológico en TIA Portal.

Para el control del motor paso a paso debemos de añadir un objeto tecnológico al proyecto, concretamente el de control de pulsos. Para ello, en el árbol del proyecto, seleccionamos la carpeta de objetos tecnológicos y le daremos a “Agregar objeto”.

Agregar objeto tecnológico en TIA Portal

Se abrirá una ventana donde seleccionar el tipo de objeto tecnológico. En nuestro caso nos centraremos en la pestaña de “Motion Control” y en concreto usaremos la función de “Posicionamiento PTO”. En la carpeta de Motion Control seleccionamos la función “TO_PositioningAxis” y le damos un nombre.

Seleccionar función para el control del motor paso a paso

Configuración de un objeto tecnológico en TIA Portal.

Una vez creado, tenemos que cumplimentar unas opciones básicas para controlar el movimiento del motor paso a paso, en los parámetros de configuración del objeto tecnológico. En primer lugar, le indicaremos que se trata de un tren de pulsos.

Configurar tren de pulsos para motor paso a paso

En Accionamiento seleccionaremos el generador de impulsos que hemos creado en la configuración del PLC (más arriba explicado), al cual le hemos llamado “Pulse_1”. Automáticamente cogerá las salidas configuradas Q0.0 y Q0.1.

Configuración del generador de impulsos

El resto de los parámetros mecánicos se tocarían más adelante si se requiere profundizar más en el control del movimiento. Con los parámetros configurados bastaría para que las velocidades y posiciones sean correctas.

Parámetros mecánicos para motor paso a paso

Programar el control del motor paso a paso.

Para controlar este tipo de motor debemos insertar como mínimo las funciones de Motion Control MC_Power para habilitar el control y  MC_MoveVelocity para conseguir el movimiento. Estas funciones las encontramos en el árbol de instrucciones dentro de “Tecnología”. Simplemente hay que arrastrar dichas funciones.

Funciones para control del motor

En las funciones de control del motor paso a paso se debe insertar en la entrada “Axis” el objeto tecnológico creado. Lo cogeremos del árbol del proyecto, de la carpeta “Objetos tecnológicos”, al cual hemos llamado “Motor Paso a Paso 1 (DB12)”. Lo seleccionamos y lo arrastramos a la entrada “Axis”.

Entrada en las funciones del objeto tecnológico

En La función MC_Power pondremos un “verdadero” en la entrada de habilitación para tenerla siempre encendida. En la función MC_MoveVelocity configuramos la velocidad en 360.0 grados por segundo (60 RPM) y luego añadimos un pulsador para ejecutar el movimiento.

Configuración básica de las entradas de las funciones de Motion Control

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